关于人类对于颜色的系统研究，有人认为最早可追溯至公元前500年左右的亚里士多德等哲学家。随着历史文化的不断发展，绘画色彩在历代画家的苦苦追索中也产生着新的变化。到了欧洲的文艺复兴时期，达·芬奇、米开朗琪罗和拉斐尔三位巨匠，破除了宗教的禁锢，从科学认识的角度把绘画色彩提高到了一个新的高度。画家们从单纯地临摹圣像逐渐地开始了“四固定”方式的写生。于是，自然而然地发现了焦点透视与明暗规律，同时也开始发现了条件色的一些规律。
1666年，英国科学家牛顿发现了七色光谱，分析出各种色彩是由不同波长的光所形成的。另一方面，德国诗人歌德则致力于色彩对人情感的影响的研究，并于1810年发表了精神性的色彩这一理论。这就是现代色彩心理学的基础。
19世纪80年代，德国生理学家埃瓦尔德·赫林提出了自然色彩系统（Natural.Colour.System）的思想。经过大量的研究，自然色彩系统的理论最终于1964～1970年间被确立。进入20世纪以后，阿尔伯特·H.芒塞尔和威廉·奥斯特瓦尔德等人建立了我们一直沿用至今的色彩体系。
